[发明专利]一种铲运机工作机构的控制方法有效
| 申请号： | 202010754381.8 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112000095B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 孟宇;方华珍;白国星;刘立 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种铲运机工作机构的控制方法，属于矿山铲运作业技术领域。所述方法包括：对铲运机工作机构模型进行简化，建立简化后的铲运机工作机构模型的运动学模型；通过建立的运动学模型，确定预测时域内铲运机工作机构的位姿信息；以最小化控制过程中的路径跟踪偏差和控制输出变化量之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到铲运机工作机构的最优控制序列，以实现铲运机工作机构的轨迹跟踪控制。采用本发明，能够使得铲运机工作机构准确跟踪给定的铲掘参考轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铲运机 工作 机构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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