[发明专利]模块化张拉整体结构多足机器人有效
| 申请号： | 202010744474.2 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112026951B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王攀峰;赵明楠;刘世博;赵学满;崔君孝 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化张拉整体结构多足机器人，包括与移动平台刚性或柔性固定连接的多个模块化张拉整体结构足腿，模块化张拉整体结构足腿包括机架、随动转向模组、足腿模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括绕线轮和与机架转动连接的三个转轴；随动转向模组包括可以改变夹角的三个万向节，足腿模组中的拉伸结构包括连接的绳索和弹簧，三个驱动电机带动绕线轮改变机架两侧绳索的长度，从而驱动足端上平台和足端下平台实现空间三自由度运动。极大简化了传统足腿结构、提高了足腿的灵活性、适应性及动态性能，降低了制造成本同时具有运动灵便、操作简便、维护方便诸多优点。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 整体 结构 机器人 | ||
【主权项】：
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