[发明专利]一种基于改进萤火虫PID方法的自主水下航行器航向角控制方法在审
| 申请号： | 202010720208.6 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN112000116A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘明雍;游粮根;焦振宏;牛云;向举苗;赵格睿;汪培新 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明针对自主水下航行器的航向角控制问题，利用改进的萤火虫算法，提出一种基于改进萤火虫PID方法的自主水下航行器姿态控制方法，通过将PID控制参数用作萤火虫解空间的值，将错误性能用作改进萤火虫算法的评估函数，实现对自主水下航行器航向角PID控制器参数的自适应调整，仿真结果表明，改进后的算法解决了由于控制器参数选择不当造成的过冲和响应时间过长的问题，改进的萤火虫算法可用于自适应地调制PID控制参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 萤火虫 pid 方法 自主 水下 航行 航向 控制 | ||
【主权项】：
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