[发明专利]一种动态环境下融合边缘信息的稠密视觉里程计方法有效
| 申请号： | 202010698713.5 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111950599B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 罗元;周凯;李晋宏;曾念文;吕元元;范晶晶 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06V10/762 | 分类号： | G06V10/762;G06V10/80;G06K9/62;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/215;G06T7/50 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下融合边缘信息的稠密视觉里程计方法，具体步骤为：首先，根据深度信息进行场景聚类，再基于光度信息与边缘信息的聚类构建出残差模型，并引入平均背景深度，加大前景残差。然后，将残差模型与非参数统计模型相结合，分离动态物体并得到聚类权重。最后，将加权聚类残差加入到位姿估计的非线性优化函数中，以降低动态物体的影响，提高位姿估计的精度。在TUM数据集上进行实验，结果表明本文算法在动态环境下比现有算法有更高的精度与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 融合 边缘 信息 稠密 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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