[发明专利]一种全上肢外骨骼康复机器人有效
| 申请号： | 202010693231.0 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111803328B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 张福海;付宜利;林乐庚;杨磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联‑线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 骨骼 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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