[发明专利]基于UWB测距和无人机飞行路径的地面节点定位方法有效
| 申请号： | 202010680710.9 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111856392B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 朱小军;赵晓薇;董超 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;H04W64/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陆烨 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于UWB测距和无人机飞行路径的地面节点定位方法，包括以下步骤：(1)规范化待覆盖区域为包含待定位区域的最小正方形。(2)构造悬停点，使用特定大小的小正方形覆盖整个待定位区域，每个小正方形的顶点为无人机的悬停点。(3)根据悬停点的行数和列数构造无人机的飞行路径，该路径经过所有的悬停点，且飞行距离最短。(4)无人机按路径飞行，并在悬停点释放UWB信号，地面节点在观测到三组及以上测距数据时，使用多边定位法定位。本发明可以保证，任意处于待覆盖区域内的节点至少可以观测到三个悬停点，从而能够获得至少三组测距信息实现精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 uwb 测距 无人机 飞行 路径 地面 节点 定位 方法 | ||
【主权项】：
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