[发明专利]一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202010675208.9 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111947570B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 罗卓军;李一娴;何嘉臻;雷成林 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/26 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超;黄家豪 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 姿态 目视 测量方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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