[发明专利]一种基于有限时间不确定观测器的多无人船编队固定时间控制方法有效
| 申请号： | 202010664276.5 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111752280B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 王宁;王仁慧;李贺;李仲昆;杨毅;薛皓原;鲁挺 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于有限时间不确定观测器的多无人船编队固定时间控制方法，包括：基于未知扰动和未建模动态，构建无人船编队系统中的领航船、跟随船数学模型以及编队模型；将外界未知扰动项和未知水动力系数项视为集总不确定项，设计有限时间不确定观测器，对包含所述集总不确定项的无人船编队系统进行精准而快速的观测和补偿；将固定时间控制思想融入至非奇异终端滑模技术，设计具有完全固定时间稳定特性的非奇异终端滑模；基于所述有限时间不确定观测器和所述非奇异终端滑模，设计固定时间无人船编队控制策略。本发明的技术方案确保了编队跟踪控制系统的收敛速度和收敛精度，并克服了传统滑模策略中的奇异性和收敛速度慢的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 有限 时间 不确定 观测器 无人 编队 固定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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