[发明专利]一种简易快速的卡尔曼滤波方法有效
| 申请号： | 202010659485.0 | 申请日： | 2020-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN111865268B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 郭剑辉;蔡球球;楼根铨;张文俊;阚正佳;温俊;吴东方;苏强 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学;江南造船（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | H03H17/02 | 分类号： | H03H17/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种简易快速的卡尔曼滤波方法，针对不同种类的目标设置对应的状态转移过程噪声方差Q和传感器观测噪声方差R，根据卡尔曼滤波的递推公式，利用转移矩阵，观测矩阵，过程噪声方差，观测噪声方差计算得到增益，通过分析滤波器稳定后发生丢点时不同的丢点数以及Q/R的值对增益的影响得到相应的比值，利用该比值对增益进行修正，最后在不同数据率的情况下分别记录滤波稳定前的所有增益以及滤波稳定后的增益以及不同丢点数情况下经过修正的增益，构建针对不同种类对象的滤波器。解决了传统方法在多目标高数据率跟踪中由于计算机的运算速度限制而影响系统的实时性和由于丢点后卡尔曼增益的变化会降低滤波精度以及可能造成跟踪目标丢批的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 简易 快速 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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