[发明专利]一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器

摘要

本发明公开了一种半咬合式柑橘果实采摘末端执行器，由机架、剪切机构、同步带传动机构、果柄咬合机构等组成。所述的剪切机构安装于机架上方，通过推杆电机推动刀片开合以剪切果柄；所述的同步带传动机构为果柄咬合机构传递动力；所述的果柄咬合机构包括上颚件、果实拨动件等，上颚件与果实拨动件为“U”形回转件，通过左、右两销轴连接并处于相同回转中心；在采摘过程中，步进电机通过同步带传动机构驱动果实拨动件向上回转，使柑橘果柄靠近剪切机构，当到达上颚件顶端时剪断果柄，以实现柑橘果实的带柄采摘。本发明的半咬合式柑橘果实采摘末端执行器具有成本低、易操作、结构简单、作业效率高等优点，可用于大多数带柄果实的机器人高效采摘。