[发明专利]构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202010637155.1 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN113886903A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 孟浩;侠宇威;张建;胡雨辰 | 申请（专利权）人： | 上海大界机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/10 | 分类号： | G06F30/10;G06F16/29 |
| 代理公司： | 上海脱颖律师事务所 31259 | 代理人： | 解文霞 |
| 地址： | 200082 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1‑S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。本发明将所建的局部SLAM地图根据CAD图纸的信息填充至全局SLAM地图的相应位置，从而使机器人本身不仅能够获取其在局部房间内的定位，也能识别其当前所处房间，得到机器人在整体建筑物中的具体位置，进而优化整体调度逻辑，提高任务效率。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 全局 slam 地图 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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