[发明专利]模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法

摘要

本发明公开了一种模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v‑v*，ew＝w‑w*，3)在无人机上加装传感器测量飞行过程中的摆动角α和β，计算时变增益矩阵B，4)设计模型参数已知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在时变增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际条件下的飞行速度控制问题，解决了带负载后增益矩阵时变下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。