[发明专利]一种融合海流模型的水下FM2*路径规划方法有效
| 申请号： | 202010611459.0 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111857164B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;沈寒伊;金元锋;唐家成;王超 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合海流模型的水下FM2*路径规划方法，首先，将每个障碍物视为波源，计算栅格T值，融合到达目标的成本计算T*值，用FMM方法对AUV进行初步的路径规划，使AUV能够找到一条路径到达目标；并且在安全距离外采用最大速度以提高AUV执行任务效率；其次参考海流模型，在航行起点调整AUV转向，使其转到期望路径方向；最后在航行过程中不断对AUV姿态进行实时调整，确保在海流影响下AUV依然能够按照期望的路线行驶。本发明能够实现安全避障，生成一条平滑适合实际航行的时间最短路径，消除海流负面影响，并利用海流，实时性更好，航行效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 海流 模型 水下 fm2 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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