[发明专利]融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法有效
| 申请号： | 202010582033.7 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111735445B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 程健;李波;郭一楠;王凯;陈亮 | 申请（专利权）人： | 煤炭科学研究总院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 张联群 |
| 地址： | 100013 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法，属于机器视觉与机器人导航技术领域。该系统包括：单目相机、巡检机器人、机载惯性测量单元、机载处理器、照明灯；巡检机器人载体用于搭载机载处理器、照明灯等设备，构成导航系统的硬件部分；单目相机用于拍摄煤矿井下巷道的高清图片，构成系统的数据采集部分；所述的机载惯性测量单元融合单目相机，对齐后获得尺度信息；的照明灯用于巷道内部的照明，提高单目相机成像质量；机载处理器用于图像处理、计算巡检机器人的偏航角和机器人姿态解算。优点：采用融合视觉与惯性传感器的导航方案，具有更高的精度，结合了巷道等狭长空间的结构特点，通过交线检测，能够满足巡检机器人的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 目视 imu 煤矿 巷道 巡检 机器人 系统 导航 方法 | ||
【主权项】：
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