[发明专利]一种用于转台伺服系统齿隙补偿的神经网络控制方法在审
| 申请号： | 202010556149.3 | 申请日： | 2020-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN111781829A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 董光能;王世剑;王佳伟 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于转台伺服系统齿隙补偿的神经网络控制方法，针对转台伺服系统中齿轮齿隙的存在导致驱动延时和响应迟滞的问题，获得更高的跟踪精度、更快的响应时间以及更加平稳的跟踪性能。该方法包括步骤：建立工业机器人转台伺服系统的状态空间方程，选择死区函数描述齿隙非线性；针对工业机器人伺服系统负载的速度信息难以测量的问题，设计了速度观测器对速度信息进行估计。同时应用反步法，引入虚拟控制量，选择Lyapunov函数反步递推，同时引入径向基函数神经网络。RBF神经网络用于逼近系统中的非线性部分，设计出RBF神经网络反步控制器，并利用李雅普诺夫稳定性原理证明了系统的稳定性，保证系统渐进稳定，补偿齿隙非线性的影响，提高跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 转台 伺服系统 补偿 神经网络 控制 方法 | ||
【主权项】：
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