[发明专利]基于虚拟结构法的多无人机编队鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 202010545914.1 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111665865B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;李正平 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及四旋翼无人机编队飞行的控制方法，为实现存在机间气流干扰和获取信息约束下的多无人机分布式编队控制。本发明采用的技术方案是，基于虚拟结构法和二阶滑模算法的多无人机编队控制方法，利用虚拟结构法对编队系统进行分析，针对部分无人机无法直接获取虚拟刚体状态的约束，并考虑无人机之间的气流干扰，建立多无人机位置环动力学模型，然后简化为含有扰动项的双积分模型，进而设计非线性控制器实现编队控制。本发明主要应用于无人机编队飞行控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 结构 无人机 编队 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010545914.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：电池管理系统和控制方法
- 下一篇：一种基于弹性元件的光学镜面被动侧支撑机构
