[发明专利]一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法

摘要

本发明提出一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法，首先对捷联惯导系统进行t0～t1时间段的采样，利用t0～t1时刻中的前设定时间段的数据组进行解析式粗对准计算，得到该时刻的粗略姿态矩阵，之后利用前设定时间段的数据通过反向姿态更新算法递推求得0时刻的姿态矩阵，再通过0时刻的姿态矩阵利用t0～t1时间段的数据进行卡尔曼滤波精对准方法，得到t1时刻的精对准姿态矩阵，反复迭代进行，直至两次精对准姿态矩阵相差满足标桩。该方法节约了粗对准阶段的时间，提高了初始对准的快速性，并充分挖掘粗对准阶段的惯性器件数据信息，通过多次进行精对准的手段来消除粗对准误差大对传统精对准的不良影响。