[发明专利]一种基于多传感器数据融合的AUV导航定位方法及系统在审
| 申请号： | 202010514731.3 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111829512A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 卢曼曼;郭眀禹;李宇航;张南南 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多传感器数据融合的AUV导航定位方法及系统。该方法中，采用不依赖外部信息、不受环境影响的惯性导航系统作为主惯导系统，GPS/USBL作为辅助定位系统，DVL作为辅助测速系统，旨在应用多种较低精度传感器设计一种高精度组合导航系统。步骤一：建立惯性导航运动学模型；步骤二：定义AUV的3维空间、6个自由度的运动参数；所述AUV是指无人水下潜航器；步骤三：确定组合导航系统模型的基本形式；步骤四：进行惯性导航、声学导航和卫星导航相结合的组合导航。该组合导航方式应用在AUV的水面、水下运动测试中，均取得较好的定位效果，定位误差在10m左右，是系统具有更高的稳定性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 数据 融合 auv 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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