[发明专利]一种无人船自主精准停靠方法及系统有效
| 申请号： | 202010486595.1 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111679669B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 朱健楠;程宇威;张金阳;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人： | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 蒋学超 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人船自主精准停靠方法及系统，无人船首先在返航点获取返航点位姿信息，收到返航指令后，回到根据返航点位姿信息生成的特征点，在特征点对周围环境进行建模，得到环境地图数据，最后根据环境地图数据计算无人船的坐标偏移量，根据坐标偏移量和无人船当前的位姿信息生成修正后的泊船控制指令，并通过泊船控制指令停靠于返航点。本发明的有益效果在于：提供了一种无人船自主返航停靠的控制方法，用户可以根据需求自行设定返航点，当卫星定位信号较差的时候，无人船能够对周围环境进行主动探测，并进行建模获取环境地图数据，进而实现对行进路线进行纠正，实现精准返航并停靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自主 精准 停靠 方法 系统 | ||
【主权项】：
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