[发明专利]一种无人直升机模型在线学习方法及系统有效
| 申请号： | 202010476465.X | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111753464B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 康宇;王雪峰;张倩倩;吕文君 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06F30/15;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 闫客 |
| 地址： | 230026*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机模型在线学习方法及系统，属于无人机技术领域，包括：根据固定世界参考坐标系和以无人直升机质心为原点建立的随体坐标系，构建具有不确定项的无人直升机模型；利用无人直升机历史飞行数据对两个残差卷积子网络进行训练，得到训练好的两个子网络；利用训练好的两个子网络和动态哈达玛积层构建深度持续学习网络模型；利用深度持续学习网络模型学习无人直升机模型中的不确定项，实现在线动态学习无人直升机模型。本发明能利用无人直升机历史数据流在线动态学习模型，实现在线多种特技动作状态多步预测，具有良好的泛化能力，鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 模型 在线 学习方法 系统 | ||
【主权项】：
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