[发明专利]主-从模式的多无人机编队一致性控制方法有效
| 申请号： | 202010462337.X | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111522361B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 于剑桥;郑世钰;陈曦;李佳迅;郭斐然 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;H04W4/40;H04W76/10;H04L12/44 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的主‑从模式的多无人机编队一致性控制方法，运用于无人机协同控制中，从机地位平等，执行的控制算法相同，不存在中心控制节点，属于分布式的控制架构；可借助主机控制编队的飞行状态；本发明可适应多种通信网络拓扑结构形式，避免了集中式控制全部无人机与控制中心连接的网络拓扑形式，通信网络选择的灵活性，为无人机编队应用带来了更好的可扩展性、容错性与适应性；分布式的控制架构去除了集中式控制架构中的控制中心，因此不存在因中心控制节点毁坏编队失效的现象；控制无人机编队的计算任务，由控制中心分散到成员无人机的机载计算机，大幅提高了编队整体计算能力，解除了计算能力引发的性能瓶颈。 | ||
| 搜索关键词： | 模式 无人机 编队 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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