[发明专利]一种四足仿生机器人单腿机构

摘要

本发明提供了一种四足仿生机器人单腿机构，包括驱动模块、髋关节单元、液压缸、大腿单元、膝关节、小腿单元；所述驱动模块、髋关节单元、大腿单元、膝关节、小腿单元依次可转动连接，驱动模块和大腿单元直接连接有液压缸。本发明液压缸带动膝关节处的多连杆机构，从而实现小腿单元的大角度摆动；在大腿单元增加一个直线轴承定位套筒，能防止一体化液压缸的活塞受到非轴向力，对其起到直线运动定位的作用，提高一体化液压缸寿命；小腿单元设置有弹簧作为降低能耗和缓冲减震结构，既能降低运动时能量消耗，又可减少对腿部的震动冲击；采用液压马达驱动关节运动，结构简单、控制方便。