[发明专利]一种旋转关节型工业机器人模态参数和振动响应计算方法有效
| 申请号： | 202010446324.3 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111597657B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李波;崔光裕;田威;廖文和;张霖;胡俊山;李宇飞;焦嘉琛;梁爽;石瀚斌 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F17/13;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 王磊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种旋转关节型工业机器人模态参数和振动响应计算方法，具体涉及旋转关节型工业机器人的振动特性分析与计算。主要包括：将工业机器人整体结构化整为零，拆分成具有传递关系的若干个元件；建立各个元件的传递矩阵和传递方程；根据元件传递链形成系统总传递矩阵和传递方程；根据首末元件的状态矢量确定系统边界条件；求解系统特征方程得到工业机器人各阶固有频率和固有振型；利用增广特征矢量正交性和模态叠加原理，求解机器人振动响应。本发明的机器人动力学建模与振动分析方法无需系统总体动力学方程、程式化建模程度高、系统矩阵阶次低、计算速度快，能够对工业机器人振动特性和响应进行精准描述和快速计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转关节 工业 机器人 参数 振动 响应 计算方法 | ||
【主权项】：
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