[发明专利]两栖环境下稳定作业的足式机器人有效
| 申请号： | 202010413726.3 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111516775B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 王立权;马鑫盟;王刚;贾鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B60F3/00 |
| 代理公司： | 西安知诚思迈知识产权代理事务所(普通合伙) 61237 | 代理人： | 闵媛媛 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两栖环境下稳定作业的足式机器人，包括密封的机体，电机安装于机体内，电机的输出轴以动密封形式从机体侧壁伸出，电机的输出轴通过锥齿轮箱与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与滑块铰接，滑块安装在导杆的滑槽内，导杆上端通过轴承安装在机体上，曲柄的转动平面、导杆的往复摆动平面均与机体侧壁面在空间上互相垂直；一号连杆一端与滑块铰接，一号连杆另一端与腿部构件的根部铰接，二号连杆、三号连杆的一端分别与导杆连接，二号连杆、三号连杆的另一端均与腿部构件的根部连接，局部形成双摇杆机构。本发明结构简单，易于维护，能源利用率高，运动快速平稳，具备自锁能力，承载能力强，便于模块化量产，具有水陆两栖作业能力。 | ||
| 搜索关键词： | 两栖 环境 稳定 作业 机器人 | ||
【主权项】：
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