[发明专利]一种智能汽车在变附着系数重复性轨迹下的控制方法在审
| 申请号： | 202010397780.3 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111559389A | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 汪伟;盛广庆;杨凤敏;罗金;姜苏杰 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/064;B60W30/02 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 213011 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种智能汽车在变附着系数重复性轨迹下的控制方法，通过在传统MPC单预测范围的基础上，根据附着系数变化概率改变预测范围，从而提高智能汽车的应急能力。本发明采用迭代学习控制的方法跟踪路径，提高路径的跟踪精度，结合横摆稳定控制器来提高智能汽车的行驶稳定性。本发明的MPC控制器根据环境感知模块提供的信息，预先调用可能出现情况的对应控制策略，其包括相应的预测时域与约束集；在此之后，利用迭代学习控制作为一种确定瞬态驾驶正确转向输入的方法，通过多次迭代来提高跟踪性能，结合横摆稳定控制器来提高智能汽车的行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 汽车 附着 系数 重复性 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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