[发明专利]基于图像处理的用于环卫车的智能控制机械臂及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的用于环卫车的智能控制机械臂及控制方法，所述的控制方法包括以下步骤：实时采集图像，从图像中识别出垃圾桶的图像；判断环卫车与垃圾桶的位置关系，驱动环卫车移动到可抓取垃圾桶的位置；根据停车时环卫车相对于垃圾桶的位置关系，控制机械臂执行抓取垃圾桶的操作。所述机械臂包括图像识别模块，行车指示模块、机械臂和机械臂控制单元。本发明通过采用视觉传感器对垃圾桶进行图像识别，并运算其空间三维坐标，为环卫车辆的停放和智能机械臂的伸出距离和抓取位置提供数据，从而确定智能机械臂伸出机构伸出距离的方法。