[发明专利]一种无人车激光雷达快速重新匹配定位方法

摘要

本发明涉及一种无人车激光雷达快速重新匹配定位方法，属于无人驾驶领域。本发明利用多传感器融合的思想，解决了无人车在园区任意环境下SLAM的持续定位问题和激光雷达扫描匹配失败后的快速重新匹配问题。本发明一共分为多传感器标定、融合位姿和融合定位三个模块。通过多传感器联合标定，获得对目标的一致性描述；将GPS传感器和激光雷达传感器对无人车解算的位姿信息进行数据融合，获得GPS传感器和激光雷达传感器融合的车辆位姿信息；当激光雷达SLAM定位模块点云匹配失败时，使用融合位姿来替代点云匹配算法的定位预测矩阵，实现激光雷达SLAM算法的快速重新匹配，实现无人车SLAM算法的持续定位。