[发明专利]一种摩擦辨识方法、摩擦辨识装置以及机器人有效
| 申请号： | 202010340305.2 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113547544B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李康宁 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种摩擦辨识方法、摩擦辨识装置以及机器人，该方法应用于机器人，其包括：获取机器人的关节摩擦数据，并对关节摩擦数据进行处理，得到机器人中每个关节轴在预设温度下的摩擦转矩转速曲线；根据摩擦转矩转速曲线建立摩擦模型，并利用摩擦模型进行摩擦参数辨识，得到摩擦参数；建立热力学模型，并利用摩擦参数和热力学模型得到热力学参数；接收环境温度，并根据环境温度、摩擦模型以及热力学模型，得到当前关节轴温度下的第一摩擦力矩。通过上述方式，本申请能够将摩擦参数辨识与热力学参数辨识分离开，避免引入温度误差，提高摩擦辨识的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摩擦 辨识 方法 装置 以及 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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