[发明专利]一种实时感知信息与自动驾驶地图的融合方法及系统

摘要

本发明涉及一种实时感知信息与自动驾驶地图的融合方法及系统，其包括：确定障碍物与地图中道路的关系；可行驶区域融合与边界状态分析；将障碍物与地图中道路的关系、可行驶区域融合与边界状态分析结果与地图本身的静态环境信息相结合，实现感知结果的集成输出。本发明过滤掉了道路外的障碍物，并明确了道路内的障碍物所在的车道以及其与该车道的位置角度关系，为运动预测提供了依据；根据地图信息剔除了感知得到的可行驶区域中不合理的部分，并得到了边界的语义类别与速度。至此，各种环境元素在地图平台上得到了联系和整合。