[发明专利]一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010325830.7 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111553239B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 仲训杲;周承仙;徐敏 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G06V20/50 | 分类号： | G06V20/50;G06V10/40;B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 35218 | 代理人： | 汪万龙 |
| 地址： | 361000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 视觉 伺服 控制 方法 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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