[发明专利]一种防爆型油库区智能巡检机器人

摘要

本发明提供了一种防爆型油库区智能巡检机器人包括车体运动底盘、主控模块、环境感知和避障功能模块、巡检设备；所述巡检设备包括双目立体视觉、16线激光雷达、毫米雷达、超声波传感器、惯性测量单元IMU和GNSS传感器；所述车体运动底盘、环境感知和避障功能模块、巡检设备均与所述主控模块连接；实施本发明的技术方案，在弱GNSS环境中，通过GNSS传感器、惯性测量单元IMU、16线激光雷达的数据融合定位小车当前的位置信息，提供了巡检机器人自主导航的能力；双目立体视觉、毫米波雷达、超声波传感器和激光雷配合采集小车周围环境信息，在遇到障碍时，能够通过环境感知和避障功能模块重新规划导航路径，能够应变突发状况，适应油库区复杂多变的环境。