[发明专利]一种新型超机动水下直升机及其控制方法有效
| 申请号： | 202010294124.0 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111319738B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 周晶;何佳钟;牛剑锋;霍巍月;黄豪彩;陈鹰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14;B63G8/16;B63G8/38 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型超机动水下直升机及其控制方法，属于机器人技术领域，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统。选取高能量密度锂电池组作为整机供电，通过惯性导航实现水下精准定位航行，通过姿态调整系统实现水下直升机的俯仰角控制，通过矢量推进系统改变推进力的方向，水平回转性能和垂直沉浮稳定性较好，可以实现多种运动与作业方式。在水中调整姿态式，转盘电机转动使得浮力块与重力块相对位置的不同，可以借助浮力与重力来矫正水下直升机的姿态，不需要推进器额外的推力补偿，可以实现一定在一定攻角下的水下航行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 机动 水下 直升机 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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