[发明专利]无人机山地优先救援路径规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机山地优先救援路径规划方法，其包括：对目标位置的可行解筛选出满足安全度约束条件的泰森多边形的边Lij；获取需救援的紧急情况类型，包括目标救援点的人数g和目标救援点的山体危险程度h；构建与威胁度un相关的目标优先系数T，在边Lij上，以目标优先系数T最高的目标点为起始点，将起始点作为蚁群的起点，通过改进的蚁群算法求解下一个目标优先系数T最高的第二目标点的移动路径，然后将第二目标点作为新的起始点，重复运行改进的蚁群算法求解下一个目标优先系数T最高的第三目标点的移动路径，直至经历所有目标点，得到总的移动路径为优先救援路径。本发明的路径能够更快找到威胁度高的危急目标优先救援。