[发明专利]基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法有效
| 申请号： | 202010250494.4 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111273544B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 徐孝彬;赵鸣晖;张磊;熊轶旸;骆敏舟;谭治英 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05B13/02;G05B13/04;G01S7/48 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预测 rbf 补偿 模糊 pid 雷达 俯仰 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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