[发明专利]一种高刚度三自由度搅拌焊接并联机头

摘要

本发明公开了一种高刚度三自由度搅拌焊接并联机头，包括搅拌摩擦焊接主轴和固定架，固定架与搅拌摩擦焊接主轴之间连接有中间支链；中间支链包括导向杆、中间两自由度转动副和滑块；导向杆的一端与搅拌摩擦焊接主轴固接，导向杆通过中间两自由度转动副与滑块连接；滑块与固定架为滑动副连接；导向杆的另一端与固定架之间通过三个支链上虎克铰连接有三个结构相同的可伸缩支链，可伸缩支链的另一端均通过两自由度转动副与固定架连接；三个可伸缩支链运动时，可带动导向杆沿其轴线方向伸缩运动，也可带动导向杆实现二维方向摆动，进而使搅拌摩擦焊接主轴实现工艺所需动作。本发明中，可伸缩支链只受拉压负荷，结构简单紧凑，增大了机构的承载能力。