[发明专利]带有指定性能的无人机编队自适应执行器故障补偿方法

摘要

随着集成科技的发展，无人机可以以较小的体积执行复杂的任务，并且灵活度高。其可以实现物流配送，老人监管等职责，且其在近地区域飞行，因此，可以较大程度的缓解道路拥堵。无人机的将是缓解交通拥堵的一个有利武器。实现无人机任务执行的首要任务是，无人机的姿态控制。并且随着网联化的发展，多无人机之间的协同控制，得以实现。为降低单个无人机的任务执行压力，本项目提出了带有指定性能的无人机编队自适应执行器故障补偿方法。该方法的合理性被证明。该方法不仅考虑了无人机执行器故障后，编队的控制问题，并且无人机间相互碰撞以及损坏的问题也得以控制和解决。