[发明专利]一种用于水下双目视觉的目标姿态误差测量方法有效
| 申请号： | 202010133113.4 | 申请日： | 2020-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN111256732B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 高剑;梁晓敏;边琛益;封磊 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种用于水下双目视觉的目标姿态误差测量方法，首先测出支架坐标系标定物世界坐标系坐标值，然后测出空气中目标坐标系标定物世界坐标系坐标值。计算支架坐标系与目标坐标系的旋转矩阵，此时的姿态欧拉角作为目标物体在相机坐标系下的理论姿态真值。在水下测试环境中，由双目相机测出目标物体标定物在水下相机坐标系坐标，利用坐标值构建目标三维坐标向量，计算得出水下相机坐标系与目标坐标系的旋转矩阵。进一步计算实验前后姿态欧拉角变化值，得出要求的测试误差。世界坐标系与支架坐标系以及目标坐标系的构建以及协同工作极大地简化了姿态误差的计算过程，而且测试平台便于搭建，测试过程非常简便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水下 双目 视觉 目标 姿态 误差 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010133113.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
