[发明专利]一种基于遗传算法的多目标动态调度方法

摘要

本发明公开了一种基于遗传算法的多目标动态调度方法，包括步骤：1)获取被调度物的位置、姿态角以及与障碍物和目标点的距离信息；2)根据信息计算当前位置的人工势场强度，为避免调度至局部极值点，需向人工势场添加补充势场强度；3)通过改进的遗传算法计算人工势场强度负梯度的最小值；4)根据人工势场强度负梯度的最小值，确定调度方向和步长，并进行调度，且在调度过程中，根据模糊避障方法实时防撞。5)完成一轮调度后，判断当前位置是否为目标点，若是则调度完成，若不是则返回步骤1)。本发明为多目标动态调度提供了一种高效、稳定、安全的实时调度方案，能够有效实现被调度物的调度，具有实际推广价值和应用价值。