[发明专利]一种双转子永磁电机转速外环滑模控制方法、系统及介质

摘要

本发明公开了一种双转子永磁电机转速外环滑模控制方法、系统及介质，本发明方法包括获取系统给定转速ω*减去主转子实际转速ω作为状态变量x1；将状态变量x1积分得到状态变量x2后再放大、加上状态变量x1作为滑模曲面s1；将状态变量x1增益常数c倍后得到结果cx1，将负载转矩Tli增益1/J后得到结果Tli/J，将滑模曲面s1的符号函数运算结果sgn(s1)增益η倍后得到结果ηsgn(s1)，将滑模曲面s1增益k1倍后得到结果k1s1；将结果cx1、Tli/J、ηsgn(s1)、k1s1四者求和后再增益1/A后得到电流控制率本发明将原来的转速外环中的PID控制策略改变为滑模控制，能保证双转子的同速反向旋转、保证电机控制的稳定运行，对系统模型的数学描述要求不高，鲁棒性好，方法易于实现。