[发明专利]一种后轮主动转向控制方法及其系统、控制设备有效
| 申请号： | 202010103063.5 | 申请日： | 2020-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN113276942B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 罗照湘;王祥;徐帆 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B60W40/112;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 徐文城 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种后轮主动转向控制方法及其系统、控制设备，所述方法包括：获取当前车辆速度和前轮转角，根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第一车辆模型估算实车横摆角速度，并根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第二车辆模型估算目标横摆角速度；以所述实车横摆角速度和目标横摆角速度的差值为输入、所述目标横摆角速度为控制目标进行PI控制并输出后轮转角；根据所述后轮转角生成用于控制驱动机构驱动车辆后轮按所述后轮转角转动的控制指令。本发明对车辆后轮主动转向控制方式进行改进，以提高车辆高速行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 后轮 主动 转向 控制 方法 及其 系统 设备 | ||
【主权项】：
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