[发明专利]基于GNSS观测量和机间测距的多无人机协同相对导航方法在审
| 申请号： | 202010096504.3 | 申请日： | 2020-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN111273687A | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 战兴群;王士壮;沈佳雯;刘西雨;翟亚慰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于GNSS观测量和机间测距的多无人机协同相对导航方法，通过各机上的GNSS接收机采集与跟踪卫星信号获得GNSS观测量并通过相对测距模块获取机间相对距离信息；由机间通信模块广播并汇总各机导航信息，利用机间相对距离信息辅助GNSS相对差分估计无人机之间的基线；以一个无人机为基准，利用相对位置矢量获取各无人机相对于基准的位置，并与GNSS观测量整合为相对导航信息；选取基准外另一无人机，利用无人机编队中与该无人机和基准相关的相对导航信息，求解该无人机相对于基准的位置优化原有的基线解；利用已有的基线解和测量量，依次对精度较差的基线解进行优化，直至编队中各个基线解收敛，完成多无人机协同相对导航。本发明能够提高无人机编队的相对导航的精度、可靠性和连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gnss 观测 测距 无人机 协同 相对 导航 方法 | ||
【主权项】：
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