[发明专利]一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法有效
| 申请号： | 202010086909.9 | 申请日： | 2020-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN111284584B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 袁海辉;沈方岩;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解，包括抬腿动作以及摆腿动作。基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 单足 支撑 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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