[发明专利]变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质有效
| 申请号： | 202010081799.7 | 申请日： | 2020-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN111186443B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 马霖;付骁鑫;朱振广;陈至元;李旭健 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 彭瑞欣;冯建基 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供了一种变道路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该方法包括：基于预先选定的变道参考线构建变道路径模型，变道路径模型用于生成车辆的变道路径；计算车辆在当前车速下变道至预定目标车道的向心加速度，基于计算得到的向心加速度和获取的车辆的变道决策信息，预估车辆的变道完成长度和变道完成点；根据预估的变道完成长度、预估的变道完成点、以及车辆感知的道路边界和障碍物，确定变道约束条件；根据变道约束条件对变道路径模型生成的变道路径进行优化处理，得到车辆的符合变道约束条件的变道路径。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 规划 方法 装置 电子设备 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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