[发明专利]基于倾斜坐标系的捷联导引头非奇异视线角速度提取方法在审
| 申请号： | 202010080592.8 | 申请日： | 2020-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN111238474A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 浦甲伦;李源;许河川;崔乃刚;孙立伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明记载一种基于倾斜坐标系的捷联导引头非奇异视线角速度提取方法，属于制导与控制技术领域，在传统坐标系的基础上，设计了倾斜地面坐标系、倾斜视线坐标系、倾斜弹体坐标系，并推导了坐标系间方向余弦矩阵，建立倾斜视线坐标系下的弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得倾斜视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程，建立非奇异滤波状态方程；根据倾斜弹体系到倾斜地面系的坐标转换，推导由倾斜视线角结合弹体姿态信息，得到倾斜弹体系下体视线角的转换方程，建立观测方程，避免由奇异引起的偏航角和滚转角发散问题，同时保证垂直打击时惯性视线角速度的估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 倾斜 坐标系 导引 奇异 视线 角速度 提取 方法 | ||
【主权项】：
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