[发明专利]立方体机器人及控制系统和方法以及设计方法有效
| 申请号： | 202010064287.X | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN111273542B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 章政;张舰栋;李亚贵;李宇峰;陶卓;李磊 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及立方体机器人及控制系统和方法以及设计方法，在立方体框架中集成所有部件，各部件之间的连接线或控制线均不伸出于立方体框架；由立方体角度PID控制器和惯性轮角速度自适应模糊PID控制器组成立方体惯性轮角速度及机体角度串级控制系统；外环控制器采用模糊自适应整定PID控制器，测得的惯性轮角速度值应用限幅滤波法得到惯性轮角速度值作为外环的反馈输入，输入惯性轮角速度自适应模糊PID控制器；将陀螺仪和加速度计测得的立方体倾斜角度数据经过一阶卡尔曼滤波姿态角度融合得到的机体角度值作为内环控制的反馈。能够解决目前立方体机器人系统完整性和集成度不高、电路集成度低及平衡控制自适应能力差、控制模型精度不够的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 立方体 机器人 控制系统 方法 以及 设计 | ||
【主权项】：
暂无信息
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