[发明专利]基于CEPF的无人机多源导航信息状态预测方法有效
| 申请号： | 202010028707.9 | 申请日： | 2020-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN111189442B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 娄泰山;陈南华;焦玉召;王晓雷;丁国强;赵红梅;杜海明 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 郑州盈派知识产权代理事务所(普通合伙) 41196 | 代理人： | 张晓辉;樊羿 |
| 地址： | 450000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于CEPF的无人机多源导航信息状态预测方法，旨在解决解决无人机组合导航系统中多源信息融合面临的模型不确定性和偏差问题。本发明首先建立INS组合导航系统的直接法状态方程和量测方程，然后对组合导航系统方程进行离散化，最后利用CEPF算法降低测量信息中的偏差对组合导航系统的不利影响；CEPF首先使用“consider”方法将偏差的统计信息合并到状态估计方程中，Consider卡尔曼滤波完成对目标的滤波估计处理。本发明的有益技术效果在于：有效地降低了偏差和模型不确定性的影响，提高了无人机组合导航的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 cepf 无人机 导航 信息 状态 预测 方法 | ||
【主权项】：
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