[发明专利]基于秩卡尔曼滤波的无人车SLAM导航方法在审
| 申请号： | 202010020887.6 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111189454A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 娄泰山;班鸿业;赵素娜;贺振东;丁国强;焦玉召;王晓雷 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 河南科技通律师事务所 41123 | 代理人： | 张晓辉;樊羿 |
| 地址： | 450000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于秩卡尔曼滤波的无人车SLAM导航方法以解决现有的SLAM导航定位精度不高、稳定性不足的技术问题。本发明包括以下步骤：1、对移动机器人进行建模，建立移动机器人的动力学模型和观测模型，并初始化；2、SLAM的预测和更新；3、采用秩卡尔曼滤波对移动机器人的位姿信息进行更新并输出。本发明的有益效果在于：对动力学模型是否满足高斯分布没有要求，而误差小，在未知环境中的定位与建图精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 无人 slam 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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