[发明专利]面向车载应用的模型预测控制快速求解方法有效
| 申请号： | 202010020411.2 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111158264B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 刘行行;王萍;张曦月;郭露露;陈虹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向车载应用的模型预测控制快速求解方法，包括以下步骤：高保真车辆模型搭建；建立描述车辆横摆运动和侧向运动的车辆模型；建立参考模型，根据车辆当前的车速和前轮转角生成横摆角速度和质心侧偏角的参考值；根据所建立的车辆模型和控制需求，将模型预测控制问题描述为一个典型的非线性优化问题；针对该非线性优化问题，基于庞特里亚金最小值原理和Nelder‑Mead算法进行非线性优化问题的快速求解；根据模型预测控制器计算所得的最优控制输入，分别计算出四个轮胎的附加转矩，将附加转矩分配到四个轮毂电机上。本发明可以在保证求解精度的前提下，大幅提高求解速度，提高控制器的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 车载 应用 模型 预测 控制 快速 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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