[发明专利]一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度的方法

摘要

本发明公开了一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度的方法，包括以下步骤：建立主子惯导性测量单元系统，对于子惯性测量单元陀螺漂移进行补偿，通过对随机漂移建立自回归滑动平均模型，并对自回归模型进行了卡尔曼滤波；求解主、子惯性测量单元之间相对姿态阵；建立相对姿态匹配传递对准的相对姿态误差方程、相对姿态量测方程、相对姿态状态方程，得到系统状态空间模型；利用Sage_Husa自适应滤波对系统状态空间模型中的状态方程、量测方程进行解算，完成传递对准。对子惯性测量单元陀螺漂移误差进行了补偿，子惯性测量单元输出惯导参数精确度得以提高。