[发明专利]控制缆线驱动末端执行器的方法在审
| 申请号： | 201980076907.7 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN113164204A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 布赖恩·罗克罗尔;成济奇;法鲁克·拉赫曼;德怀特·梅格兰;布赖恩·韦尔斯;阿洛克·阿格拉瓦尔 | 申请（专利权）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30;A61B17/00;A61B17/29;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 刘宪锋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种控制手术机器人的末端执行器的方法，其包括：接收期望姿态；生成马达转矩；传递所述马达转矩；生成零位转矩；生成期望转矩；以及将所述期望转矩传递到IDU，使得所述IDU将所述末端执行器移动到所述期望姿态。主控制器以三个DOF接收所述末端执行器的所述期望姿态。所述主控制器响应于接收到所述期望姿态而生成所述马达转矩。所述主控制器传递在副控制器中接收的所述马达转矩。所述副控制器生成零位转矩以保持所述IDU的差动驱动机构的缆线中的张力。为所述IDU的每个马达生成所述期望转矩，以包括所述马达转矩和所述零位转矩的总和。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 缆线 驱动 末端 执行 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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